Pourquoi il ne parvient plus à s’endormir seul à 7 ans ?

Bonjour,
Mon fils de 7 ans et demi a toujours très bien dormi la nuit (endormissement rapide vers 20h00-20h30, pas de réveils nocturnes, réveil vers 6h30).
Il est parti en camp il y a 15 jours (5 jours/ 4 nuits) à sa demande. A priori ça a été un peu compliqué, il était en tente avec un garçon avec qui il n’a pas accroché et qui a priori n’était pas très gentil avec lui et comme il est assez timide il a eu du mal à se faire des amis et je pense que 4 nuits c’était trop long (l’animatrice nous a dit qu’il avait pleuré les 2 derniers jours). Il nous a dit qu’on lui avait beaucoup manqué (auparavant il avait juste dormi 2 nuits chez son papi, et 4 nuits chez sa mamie sans nous).
Depuis qu’il est rentré, il n’arrive plus à s’endormir. Il s’énerve parce qu’il ne s’endort pas tout de suite, il dit que ça le gratte (pas de lésions cutanées) ou qu’il fait trop chaud ou qu’il a mal au ventre… ça dure jusqu’à 23h. Si je reste avec lui il s’apaise mais se réveille dès que je me lève. Et si je le prends avec moi dans mon lit, il s’endort en 3 secondes et demi. Et du coup il dort quasiment tous les nuits avec moi depuis.
On a essayé de décaler l’heure du coucher en le gardant un peu avec nous le soir (à faire un jeu de société ou regarder un peu la télé avec nous sur un programme adapté aux enfants) mais ça n’a rien changé.
Je pense qu’il a été vraiment perturbé mais je ne sais pas comment l’aider.
C’est un petit garçon qui n’exprime pas beaucoup ses sentiments.
De plus en journée il est plus irritable et boude dès qu’on le contrarie ou dès qu’on le gronde.
Il est issue d’une fratrie de 3 (un petit frère de 4 ans avec qui il se chamaille beaucoup et une petite sœur de 16 mois avec qui il est adorable et protecteur).
Son papa essaie aussi de le faire parler mais ne  » gère « pas les difficultés d’endormissement (on a toujours fonctionné comme ça, c’est moi qui les rassure la nuit si besoin, le sommeil étant plus précieux pour le papa que pour moi 😉).
J’aurais aimé avoir votre avis si le camp pouvait avoir tout dérégler, s’il fallait chercher ailleurs. Comment l’aider à parler et à s’apaiser?
Et je me sens coupable de l’avoir envoyé dans ce camp et qu’il ait été « malheureux  » et je sais qu’il le sait et je me demande s’il n’en joue pas un peu aussi…
Merci de votre réponse et désolé de ce message très long.