Enfant tyran à 20 mois, que faire ?

Bonjour,
Nous sommes parents d’un petit garçon de bientôt 20 mois. Il est en bonne santé, dort de 20h-20h30 à 6h30-7h la nuit et fait une sieste de 2-3h à midi. Il s’endort sans difficulté et prend plaisir à aller au lit. Notre petit bonhomme a marché tard (18 mois) et peine à parler. Il répète quelques mots au hasard et ne dit pas papa ni maman. Il est gardé par nous quand nous ne travaillons pas (2 jours par semaines papa / 2 jours maman) ou par ses grands parents le reste du temps. Il mange comme nous (allaité jusqu’à ces 18 mois – sevrage naturel), avez ses doigts.
Notre fils a toujours été « difficile », impossible de le poser quand il était tout bébé, a beaucoup pleuré, pendant des mois maman ne pouvait pas sortir de son champs de vision et devait rester assise à côté de lui. Il a des périodes d’autonomie et d’autres où il veut les bras constamment et à besoin que nous soyons à côté de lui dans sa salle de jeux ou sur le tapis. Il peut rester à jouer seul environ 10-15 minutes mais pas plus, et après vient nous chercher en chouinant pour que nous restions à côté de lui. Nous avons peur d’en faire un tyran à être constamment à ses côtés et à répondre à ses exigences. Quand nous allons chez des amis c’est très difficile, il hurle car il ne veut pas que nous restions assis à table avec nos amis et veut que nous restions par terre vers lui à jouer. Il nous paraît bien développé niveau motricité fine pour son âge, mais nous devons lui montrer comme jouer etc… les changements de couches / habillages / séchages sont un cauchemar, il hurle et a toujours détesté être « immobilisé » (je ne vous raconte même pas les scènes pour couper les ongles ou laver les oreilles !).
Notre inquiétude est donc d’en faire un tyran qui exige et fait tourner ses parents en bourriques, il hurle tellement fort quand les choses ne se passent pas comme il le veut (par exemple quand nous nous arrêtons 5 minutes en balades pour discuter avec une connaissance, car il veut continuer sa balade).
Nous le trouvons également toujours un peu fatigué (mais il ne se lève pas plus tard le matin pour autant), plaintif, chouineur. Les jours où tout va bien se font plus rares que les pénibles. Nous avons l’impression que les autres parents ne rencontrent pas temps de difficultés et que pour nous c’est difficile ! Nous n’emmenons pas notre fils « partout » car nous savons que certaines situations seront ingérables.
Nous aimerions donc quelques conseils pour l’habillage / changement de couches, et aimerions savoir s’il est normal pour son âge d’être aussi demandeur / plaintif et si peu autonome. Il hurle beaucoup et ça devient vraiment difficile pour nous. Il comprend absolument tout ce que nous disons, effectue des consignes simples. Nous refusons de punir, et sommes plutôt dans une démarche d’éducation positive, mais nous sommes usés…
D’avance merci.