Endormissement compliqué 3 ans et demi, que faire ?

Bonjour, je suis maman d’un enfant de 3 ans et demi. En journée soit il est à la crèche soit il est avec moi, nous avons du temps et des activités ensemble dans les 2 cas. Il parle bien, il est en bonne santé, nous avons une bonne communication. Il va rentrer à la maternelle en septembre. Nous avons le repas du soir, le bain et le rituel du coucher à heures régulières avec papa et maman. A chaque endormissement il s’agite, nous rappelle plusieurs fois, et me demande de rester près de lui. Nous avons essayé plusieurs possibilités en 1 an (pictogrammes à 2 ans et demi, différentes « méthodes », récompenses, discutions en plus du rituel, explication sur le sommeil, le rassurer…), sans focaliser dessus ni lui mettre « de pression » et dans la bienveillance mais il m’arrive parfois d’être agaçée et fatiguée. Il y a des améliorations puis ça recommence. Il a environ 1 heure de sieste la journée et le coucher à 19h30 avec endormissement à 20 heures, 1 réveil dans la nuit où il appelle on le raccompagne dans son lit et se rendort, puis réveil 6h30 ou 7h le matin. De quoi viennent ces difficultés d’endormissement ? Doit-il avoir absolument un endormissement seul ou est-il préférable de rester près de lui? Comment faire pour qu’il ait un endormissement seul serein et qu’il ait un bon sommeil ? Merci